Android Auto unterstüzt drei App-Kategorien:
1. Navigation (GoogleMaps, TomTom, MRI, Kurviger...)
2. Kommunikation (Telefon, SMS, Whatsapp etc)
3. Unterhaltung (Musik, Podcasts, Spiele...)
Ein PDF-Viewer wird es in keine von den 3 Kategorien schaffen.
Die Vorgaben für die Navi-Apps sind ziemlich streng, ich kenne keine mit einer Roadbook funktion (was nicht heißt, das keine existiert).
Ein Workaround könnte eine Android-Box sein. Ich habe so eine Tbox UHD - schick mir einfach eine PN, wenn ich etwas darauf für dich ausprobieren soll.