Da ich fast die gleiche Konfiguration (Cardo Packtalk Black, iPhone 12, Garmin XT) habe und die Anrufannahme sowohl per Taste und Sprachannahme funktioniert, würde ich den Fehler eher in der Kombination mit der AT suchen.
Hast Du schon einmal getestet, ob es funktioniert, wenn du NICHT mit der AT verbunden bist?
Ingo