Das könnte auch mit Öldruck zusammen hängen. Soweit ich weiß, werden die Kupplungen mit Öldruck betätigt. Wenn der nicht ausreicht oder auch, wenn falsches Öl eingefüllt ist, könnte die Kupplung eventuell nicht richtig trennen. Dann reicht vielleicht die Kraft des Schaltmotors nicht aus, um den neuen Gang einzulegen. Ändert sich das Schaltverhalten denn, wenn der Motor wärmer wird?
Hast du mal mal einen DCT Reset gemacht?
Mich wundert gerade, dass das bei manuell nicht auftritt. Dann kann es ja eigentlich nichts "mechanisches" sein